/**
 * MT6825 SPI 读取角度示例
 * 芯片：STM32F103 / SPI1
 * 接口：SPI, MSB First, CPOL=0, CPHA=0
 * 分辨率：18-bit（MT6825_MODE_18BIT = 0）
 */

#include "stm32f1xx_hal.h"

// MT6825 寄存器地址
#define MT6825_ANGLE_REG   0x03   // 绝对角度数据寄存器
#define MT6825_ERR_REG     0x04   // 错误状态寄存器
#define MT6825_MODE_18BIT   0x00   // 18位分辨率模式

// SPI 读取18位角度数据
uint32_t MT6825_ReadAngle(SPI_HandleTypeDef* hspi, GPIO_TypeDef* cs_port, uint16_t cs_pin)
{
    uint8_t tx_buf[2] = {MT6825_ANGLE_REG << 1 | 0x01, 0x00};  // 读命令 + dummy
    uint8_t rx_buf[3] = {0};

    // CS 低电平选通
    HAL_GPIO_WritePin(cs_port, cs_pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(1);  // tCSU 最小建立时间

    // 发送读命令 + 接收 3 字节（24-bit，其中高 6-bit 为状态/无效位）
    HAL_SPI_TransmitReceive(hspi, tx_buf, rx_buf, 2, 10);

    HAL_GPIO_WritePin(cs_port, cs_pin, GPIO_PIN_SET);

    // 组合 18-bit 角度数据（高字节 bit[7] + 中字节 bit[7:0] + 低字节 bit[7:0]，取高 18 位）
    uint32_t raw_angle = ((uint32_t)rx_buf[0] << 16) | ((uint32_t)rx_buf[1] << 8) | rx_buf[2];
    raw_angle = raw_angle >> 6;  // 右移 6 位，获得 18-bit 有效数据

    return raw_angle;  // 范围 0 ~ 262143，对应 0° ~ 359.9986°
}

// 角度换算（18-bit → 度）
float MT6825_RawToDegree(uint32_t raw_angle)
{
    return (float)raw_angle * 360.0f / 262144.0f;  // 2^18 = 262144
}