Engineering Note · PUSH 引脚零位检测

MT6701 内置 Z 轴按压检测功能——芯片感应到快速磁场变化（时间小于 PUSH_DIFF_DLY 寄存器设置，默认 ~2ms）且变化量超过 PUSH_THRD 阈值（可配 5~20%）时，PUSH 引脚输出高电平脉冲。

摆叶驱动板的零位回零流程：驱动马达缓慢转动（梯形规划 50RPM → 10RPM）→ 摆叶到达机械零位挡块 → 磁铁磁场突变（马达堵转 + 磁铁轴向靠近）→ MT6701 PUSH 输出脉冲 → MCU 外部中断捕获 → 立即停止 → 保存零位角度。

精度对比：传统限位开关（±1~2°）→ MT6701 PUSH（±0.1°），提升 10~20 倍；速度对比：外部限位开关需机械接触触发 + 抖动消抖（~50ms）→ PUSH 引脚纯电子响应（< 5μs），提升 10,000 倍。

Engineering Note · 外力掰摆叶怎么办？

空调摆叶常被用户手动掰过（特别是家里熊孩子），回零时马达转了一圈都没找到 PUSH 脉冲（摆叶被卡或 PUSH 超时）。容错逻辑：

① MCU 设定回零超时窗口（推荐 3 秒，50RPM 下足够摆叶转 5 圈）；

② 超时未捕获 PUSH → 输出警告标志位（APP 推送"摆叶需校准"）；

③ 调用 MT6701 角度读数 → 判断当前是否为上次保存的工作区域（±80° 内）→ 如果是，继续使用上次零位；

④ 如果当前位置超出工作区域 → 进入强制回零模式（降低电流到 50% → 缓慢转 2 圈 → 再试 PUSH）。

Engineering Note · 摆叶到达目标后怎么办？

风扇到达目标速度后继续旋转（稳速控制），摆叶到达目标角度后需要锁止力矩——防止被空调风阻或用户外力推动偏离目标。

锁止逻辑：MT6701/MT6835 绝对角度反馈 → 位置环偏差 < 0.5° 持续 100ms → MCU 判定已到位 → 速度环输出 0 → 电流环输出 5~10% 额定电流 → 产生保持力矩（约 5~10 mN·m）。

离开锁止：位置环偏差 > 2°（风阻推动）或 APP 新目标角度 → 退出锁止 → 重新激活速度环和电流环。MT6701 ±0.1° 精度让"是否真的被推动"判断精确——角度漂 0.1° 是正常抖动，漂 2° 才是外力推动。

Engineering Note · SPI 同步流程

MT6835 支持 16MHz SPI 4 线模式（CS · CLK · MISO · MOSI）。MCU 主循环中：

① SPI 总线共享 → 4 个 MT6835 共用 CLK + MISO → 独立 CS 片选 → 20μs 内完成 4 个编码器 21bit 角度读取；

② 同步误差闭环修正 → MCU 计算 4 摆叶角度的平均值 → 每个摆叶的目标角度 = 平均值 + 各摆叶固定 offset → 位置环实时修正；

③ 实测同步精度 ≤ 0.3°（消声室 0.5~2Hz 摆动），噪音 ≤ 26 dBA（车载空调出风口应用数据）。

Engineering Note · 角度精度 → 电流平滑度 → 齿槽转矩 → 噪音

BLDC 驱动电流的谐波分量与角度反馈精度直接正相关——角度反馈误差越大，电流环的 PI 控制就越不精确，电流波形就越不平滑，齿槽转矩的高频分量就越多，噪音就越大。

① MT1401-EN（6 个离散角度）→ 电流环误差 ~5% → 电流谐波分量大 → 齿槽转矩波动 > 10% → 噪音 33 dBA；

② MT6701（14bit · ±0.1°）→ 电流环误差 < 1% → 电流谐波分量 → 齿槽转矩波动 < 3% → 噪音 27 dBA；

③ MT6835（21bit · ±0.03°）→ 电流环误差 < 0.5% → 电流谐波分量 → 齿槽转矩波动 < 1% → 噪音 24 dBA。

结论：编码器每升一个 bit，噪音降 ~1 dBA——这是摆叶静音优化的黄金法则。