1.1 简介

1.2 选型速查表：按需求直接落到型号

1.3 三个必须先回答的问题

Q1：绝对精度要求是多少度？

MT6825 的 INL 是 ±0.5° 典型、±1.0° 最大，这是绝对角口径（全温、最大气隙、最大偏心）。要做 0.1° 级绝对定位，靠的是 18bit 分辨率 + 出厂标定 + 系统级补偿，而不是单看分辨率数字；若要求 0.02° 以内的绝对一致性，应直接上 21bit 的 MT6835。分辨率不等于精度，这一条决定了整篇文章的判断逻辑。

Q2：ABZ 要多少线，转速会不会顶到 ABFreq 边界？

AB 输出频率 = 转速 × 每圈线数，推荐上限 1.024 MHz。4,096 线时对应 15,000 RPM，2,500 线时对应 24,576 RPM（受 25,000 RPM 器件上限截断），3,600 线时对应 17,067 RPM。线数与转速是一对反向约束：要满线数就接受 15,000 RPM，要 25,000 RPM 就把线数降到 2,500 以下，或者干脆用 SPI 读角。

Q3：电机几对极？安装方向是逆时针还是顺时针？

UVW 对极必须与电机极对数严格匹配，配错会导致换相时序错位、电流波形异常。方向后缀同样不能想当然：-D 为逆时针角度增加、-V 为顺时针角度增加，装反了不是软件改个符号就能补——ABZ 计数方向与 UVW 相序会一起反，最省事的做法是订货前确认机械旋向。

2.1 简介

2.2 命名拆解：一个后缀读四件事

MT6825GT-XXX 的四段含义

以 MT6825GT-M4D 为例：MT6825 是产品族，GT 是封装与温度等级标识（本系列全部 TSSOP-16 / -40~125 ℃），M 对应 2,500 线档位，4 对应 UVW 4 对极，D 表示逆时针角度增加且 Z 脉宽 4 LSB。四段各管一件事，互不干扰。

第一段 · AB 线数档位（P / L / M / Q / E）

P = 1,200 线，L = 2,000 线，M = 2,500 线，Q = 3,600 线，E = 4,096 线；ST 是基础型，AB 只给 1 线/圈，主要用途是「纯读 SPI 绝对角 + 一个过零标记」。ABZ 可编程范围是 1~4,096 线，出厂只提供上述六个档位，档位之外的配置需要 MTP 重烧。

第二段 · 对极与零位（4 / 5 / M / 1）

M4 = UVW 4 对极，M5 = UVW 5 对极；无对极数字的 MMD / LL1 / PP1 / QQ1 / EED 表示复用脚全部让给 -A/-B/-Z 差分增量，不输出 UVW。末位 1 表示 Z 脉宽 1 LSB（窄零位、高精度），D 表示 4 LSB（宽零位、易捕获），V 表示顺时针且 Z=4 LSB，F 表示高带宽快速响应。

为什么「复用脚」这件事必须提前决定

第 1、2、3 脚在 UVW 模式下是 U/V/W，在增量模式下是 -A/-B/-Z，二者由寄存器切换、出厂已定。A/B/Z 正交增量在第 16、15、14 脚独立引出，不受复用影响；但差分 A/-A、B/-B、Z/-Z 需要占用复用脚。也就是说：要 UVW 就没有差分增量，要差分增量就没有 UVW。这一条是 MT6825 与 MT6816（SOP-8、UVW 与 ABZ 完全二选一）在引脚层面的最大差别。

2.3 完整型号矩阵

注：全部型号 TSSOP-16（MSL-3），套管 60 颗/管或卷盘 3,000 颗/盘；PWM 出厂默认 971.1 Hz，可选 485.6 Hz；UVW 为 -A/-B/-Z 的型号表示复用脚作差分增量输出，不输出换相信号。

2.4 分辨率阶梯：从 4,800 步到 262,144 步

2.5 为什么是 TSSOP-16，而不是 SOP-8

封装选择不是成本问题，而是接口数量的物理结果。MT6825 要同时引出 4 线 SPI（4 脚）、ABZ（3 脚）、UVW 或差分增量（3 脚）、PWM（1 脚）、ERROR（1 脚）、VDD / VSS / HVPP / TEST（4 脚），合计 16 脚，8 脚封装在物理上装不下。

16 脚带来的三项能力

• 四路输出并行：ABZ、PWM、SPI 三路互不复用，任何模式下都可同时工作；UVW 占用复用脚，但仍与 ABZ/PWM/SPI 并行。
• 差分增量可选：复用脚可切成 -A/-B/-Z，差分传输抗共模干扰，长线走线（驱动器与电机分离）比单端稳。
• 独立 ERROR 脚：磁场过弱或转速超限时输出高电平，控制器可在一个中断里区分「信号错」与「算错」，这是 SOP-8 方案没有的诊断通道。

封装变大的代价

TSSOP-16 的占板面积明显大于 SOP-8 / QFN3×3，轴端空间极紧的结构可能放不下；同时 16 脚器件的贴装与 AOI 成本更高。若产品只需要「一颗小芯片读角度」，MT6701（SOP-8 / QFN3×3）或 MT6816（SOP-8）更合适。

为什么「大封装」在伺服与 AGV 上反而是优点

因为这些场景要的不是小，而是一次布线把四类消费者都接完：伺服驱动器要差分 ABZ、电机要 UVW、整车或上位机要 PWM 单线监视、主控要 SPI 读绝对角。四路并行意味着不需要外部切换器、不需要协议转换板，BOM 与故障点同时减少。封装换来的正是这份集成度。

3.1 简介

3.2 AMR 饱和区：为什么「强度无关」值钱

AMR（各向异性磁阻）材料的电阻随磁化方向与电流方向的夹角变化。在饱和区内，材料磁化方向完全跟随外加磁场方向，电阻只与方向有关、与场强无关——这就是「方向传感器」的物理基础。芯片把两对电桥互成 45° 摆放，输出两路相位差 90° 的正弦信号，正好构成一个旋转矢量。

从正弦到角度：一次 arctan2（反正切）解算

设两路信号为 A·sin θ 与 A·cos θ，则 θ = arctan2(sin, cos)。关键在「比值」：幅度 A 被约掉，所以磁铁剩磁强弱、温度引起的磁通变化、气隙轻微变化都不进入角度结果。这是 AMR 相对霍尔（直接测场强、靠差分近似角度）在量产装配端最实在的优势。

抗杂散场：几何上的一层保护

只要外部干扰场不足以主导芯片表面磁场的方向，电机漏磁、母线大电流产生的杂散场就不会污染角度读数。这是 AGV 车底功率回路可以贴着编码器布置的物理依据，但仍需遵守基本的布线间距与屏蔽原则，不能把「抗干扰」理解为「随便放」。

与霍尔方案的四个差别

3.3 18bit 的真实含义：量化能力 ≠ 单次精度

18 bit 意味着一圈被分成 262,144 份，1 LSB ≈ 0.0014°。但规格书同时给出瞬态噪声 0.005 °rms（25℃）——噪声幅度已经是 1 LSB 的三倍多。这两个数字放在一起，说明一件容易被忽略的事：

那 18bit 还有什么用

三点用处，都是工程上真实的：其一，平均值滤波后有富余——连续读 16 次取均值，噪声降到约 0.00125 °rms，正好压到 1 LSB 量级，量化误差不再是被平均的对象；其二，速度环的差分更细——低速时每个控制周期的角度增量很小，18bit 保证增量不因量化而台阶化；其三，标定与补偿有空间——出厂或产线可对 INL 做多点补偿，补偿表的输入粒度越细，残余误差越小。

不要用 18bit 承诺 0.0014° 的系统精度

系统精度由 INL（±0.5° typ）> 磁铁与装配误差 > 噪声 > 量化 依次决定，量化是最小的那一项。给客户的指标应写「分辨率 18bit / 0.0014°，绝对精度 ±0.5° 典型值（含磁铁与装配）」，把两个口径分开写，比笼统写 18bit 精度更专业，也更不容易在验收时扯皮。

3.4 四路输出：一个角度，四个消费者

所有输出的数据源头都是同一个绝对角 α，区别只在「怎么送出去」。理解这一点，就能理解为什么四路可以并行而不冲突。

3.5 延时与 ABFreq：两个必须一起看的动态边界

规格书的动态指标有两条容易混淆：TDelay（系统延时）决定「角度有多新」，ABFreq（AB 输出频率）决定「增量能跑多快」。前者是器件固有，后者与配置相关。

TDelay：1 μs 典型、3 μs 最大

25,000 RPM 对应约 417 圈/秒，即 0.86°/μs。1~3 μs 的延时对应 0.86~2.6° 的角度滞后；在 16 kHz 电流环（62.5 μs 周期）里，这一滞后占比不到 5%，属于「几乎无感」的量级。对比 100~400 μs 级的中低速方案，同一转速下滞后可达 86°~345°，完全无法用于高速 FOC。

ABFreq：1.024 MHz 是推荐边界，不是输出极限

AB 频率 = 转速 × 每圈线数。芯片的 AB 输出实际可以超过 2 MHz，但超过 2 MHz 后 AB 波形的 INL 会下降，所以规格书按 ABFreq ≤ 1.024 MHz 给出推荐边界。把它换算成各线数档的最高转速，就得到下面这张「诚实的速度表」。

注：SPI 读取的 18 bit 绝对角不受 ABFreq 边界约束，25,000 RPM 全程可用；上表只约束 ABZ 增量输出。实际选型还应留 20% 余量，避免长期贴在边界上运行。

把边界翻译成选型动作

如果电机峰值 20,000 RPM、又想要最高线数，M4D（2,500 线）比 EED（4,096 线）更合适：前者在 20,000 RPM 时 AB 频率为 833 kHz，留有余量；后者已达 1.365 MHz，超出推荐边界。线数不是越高越好，而是要与转速匹配。

3.6 误差预算：五项分开算

把总误差拆成五项，才能判断「哪一项值得花钱」。下表按官方参数与工程经验整理，量化误差一项为计算值。

磁铁与装配属于「系统误差」，不在芯片指标内

规格书的 INL 最大值已经包含「最大允许气隙 + 最大允许偏心 + 全温区」的 worst-case，但超过允许范围的偏心与气隙会额外恶化。官方实测表明：较大偏心与较大气隙造成的 INL 恶化，对直径较小的磁铁更明显。这就是推荐 Φ10 mm 磁铁的工程理由——用磁场几何换装配良率。

3.7 磁场与安装：三条硬约束

约束一 · 1 对极径向充磁

磁铁必须是 1 对极（一个 N 极、一个 S 极）径向充磁，多对极磁环不适用于芯片内部的角度解算逻辑。推荐 Φ10 mm，磁感应中心与磁铁圆心严格对正。

约束二 · 气隙越小越好，但不要贴死

气隙增大只会减弱磁场、增大偏心带来的 INL 恶化，官方实测中 AG=1 mm 的曲线全程最平缓。工程上建议把标称气隙设计在 1~2 mm，把振动方向的气隙波动余量留出来，同时保证不扫膛。

约束三 · 偏心是精度的头号杀手

偏轴失准（DISP）会直接引入以一圈为周期的正弦误差，且无法用芯片内部补偿完全消除。装配上应优先保证磁铁与芯片的同轴度，其次才考虑气隙；先治偏心，再谈精度。

为什么「温漂」通常不是首要问题

因为饱和区工作让芯片对场强不敏感，磁铁剩磁随温度的漂移主要影响信号幅度、不影响相位；而幅度在 arctan2 里被约掉。真正随温度变化的是 INL 的最大值口径（规格书已按全温区给出 ±1.0° max），这才是低温或高温工况下要留的余量。

4.1 简介

4.2 场景 × 型号匹配矩阵

下表按推荐强度分五级。需要说明：官网与官方应用手册明确列出的方向包括伺服与闭环步进、轮毂/中置电机、AGV、工业缝纫机；机器人关节、云台、电动工具、汽车位置为对照项，分级是基于参数边界的工程判断，不是官网评分。

说明：汽车位置一列全部为 1 或 2，是因为本次可核实的公开资料未声明 MT6825 的车规资质；若要用于汽车位置检测，必须先确认具体料号的认证状态，以官方声明为准，不做推测。

4.3 基础组：STD

4.4 中低线数增量组：PP1 / LL1 / LLD

这一组的共同点是复用脚全部给差分增量（不出 UVW），线数覆盖 1,200~2,000 线，正对存量伺服与步进驱动器的编码器口。选型差异只在两个参数：线数与 Z 脉宽。

4.5 2,500 线主流组：M4D / M4V / MMD

2,500 线是伺服与 AGV 舵轮最常见的档位，四倍频后 10,000 步/圈。三个型号的差别只在复用脚给谁与方向：M4 给 UVW 4 对极，MMD 给差分增量。

4.6 五对极换相组：M5D / M5V

5 对极在缝纫机伺服、部分轮毂电机与电动工具上很常见。对极数必须与电机严格一致，选错会导致换相角错位、电流畸变。M5D 的 Z 为 1 LSB、M5V 的 Z 为 4 LSB，这是两个型号除方向之外的第二个差别，容易被忽略。

M5D：逆时针 + 窄零位

适合「一次回零、长期不回零」的精密缝纫与分度设备：1 LSB 的 Z 脉冲只占一个角度台阶，零位重复性好；但要求回零速度不能太高，否则窄窗口容易错过。

M5V：顺时针 + 宽零位

适合高速回零与抗抖动优先的场合：4 LSB 的 Z 窗口更宽，普通定时器也能稳定捕获；代价是零位分辨率变粗，不适合把 Z 当精密基准使用。

为什么这两个型号的风险最高

因为它们同时绑定了对极数、方向、零位宽度三个强约束，任何一个与整机不符都要换料或改配置。样片阶段务必用真实电机跑一遍六步换相波形，确认 U/V/W 与电机反电动势相位对齐，再锁定料号。

4.7 高线数组：QQ1 / EED

4.8 高带宽组：M4F / M5VF

这两个型号的出厂配置与 M4D / M5V 看似相同（2,500 线、Z=4 LSB、对极 4 / 5），差异在带宽更大、响应更快。它们面向高电流环频率、快速阶跃、低延时敏感的场合：AGV 舵轮的快速转向、电动工具的突加负载、机器人关节的高动态跟踪。

什么时候值得为「F」多花钱

三个判据：其一，电流环 ≥16 kHz 且要求相位滞后尽可能小；其二，负载存在频繁阶跃或换向冲击，带宽不足会在波形上表现为过冲与振铃；其三，速度环带宽已经接近编码器带宽的 1/10。三条都不满足时，M4D 足够，不必为参数表上没写的「F」付溢价。

M4F 与 M5VF 的方向差异

M4F 为逆时针、4 对极；M5VF 为顺时针、5 对极。注意这两个型号的方向是绑定的，不存在「M4F 顺时针版」的出厂料号——若机械方向不符，只能通过 MTP 改方向或改变安装方式，需与艾毕胜确认可行性。

4.9 十三型号的一句话结论

注：上表为工程定位归纳，不是官方分类。料号是否存在、包装形式与最小订货量，以麦歌恩官方型号列表与艾毕胜报价为准。

5.1 简介

5.2 六款一体式磁性编码器横向对照

注：MT6825 规格书 TDelay 典型 1μs / 最大 3μs，官网选型表口径为 <2μs（匀速）；MT6816 官网标注 12bit 为 PWM 输出口径，规格书 SPI 读取为 14 位；MT6709 与 MT6728 属解码/离轴类产品，不在此表内。参数以最新官方规格书为准。

5.3 家族定位图：分辨率与转速的交叉

5.4 MT6825 与 MT6835：差 3 个 bit，差一个场景

两者都是 TSSOP-16、都支持 ABZ + UVW + PWM + SPI，外观与接口几乎一致。真正的差别只有三处：分辨率（18bit 对 21bit）、转速（25,000 对 120,000 RPM）、延时（1μs 对 2~10μs）。

什么情况下必须上 MT6835

• 峰值转速超过 25,000 RPM：高速主轴、离心机、涡轮类负载，25,000 RPM 是硬上限。
• ABZ 需要超过 4,096 线：MT6835 可到 16,384 线，MT6825 满配只有 4,096 线。
• 绝对精度要求进入 0.02° 以内：21bit 的量化台阶 0.00017°，配合标定可做到更高一致性。

什么情况下 MT6825 更划算

转速在 25,000 RPM 以内、精度要求 ±0.5° 量级、且延时敏感时，MT6825 的 1μs 比 MT6835 的 2~10μs 更优；不要为了「参数更大」而在低速场景选 21bit，多花的成本换不来实际收益，反而在电流环延时上吃亏。

一个常见的误判

「分辨率越高，速度环越稳」——不成立。速度环的平稳度取决于 DNL 与噪声，而不是绝对位数。MT6825 的 DNL ±0.01°、噪声 0.005 °rms，在 2,500 线配置下已经足够 16 kHz 电流环；盲目上 21bit 而不改善磁铁与装配，误差结构不会变。

5.5 MT6825 与 MT6816：同是 1μs，差在能力上限

这是本系列最容易被问的一组：两者延时同为 1μs 级、都支持四路输出、都面向 25,000 RPM。差别集中在分辨率、线数、封装与复用方式。

升级路径怎么判断

三个信号出现任意一个，就该从 MT6816 升到 MT6825：其一，绝对定位要求进入 0.2° 以内；其二，ABZ 需要超过 1,024 线；其三，既要 UVW 换相又要高线数增量（MT6816 的 8 脚做不到）。反过来，如果只需要 14bit、增量 1,000 线以内、空间紧张，MT6816 仍是更优解。

5.6 MT6825 与 MT6701：小封装与高转速的另一条路

MT6701 是 14bit、SOP-8 / QFN3×3、最高 55,000 RPM、延时 <5μs，接口以 I²C / SSI 为主。它的优势是小与快，劣势是分辨率与线数上限低。

怎么选：看「空间」还是「精度」

轴端空间只有 3×3 mm、又要 40,000 RPM 以上 → MT6701；要 18bit、要 2,500 线以上差分增量、要 UVW 与 ABZ 并行 → MT6825。两者不是替代关系，而是两个不同的约束方向：一个把体积压到极限，一个把集成度做到极限。

为什么 MT6825 不做 QFN

因为 16 脚 + 四路输出 + HVPP 已经把引脚用满，QFN 化不会带来功能收益，只会增加散热与贴装难度。需要小封装的产品，本就不需要四路并行——这也是产品线分工的逻辑。

5.7 与 MT6826S、MT6709、MT6728 的边界

MT6826S：15bit 高速，但没有 ABZ

MT6826S 是 15bit、2~10μs、最高 120,000 RPM、4 线 SPI，封装可选 TSSOP-16 或 QFN4×4。它解决的是「高速 + 中等分辨率 + 纯 SPI」，没有 ABZ / UVW 输出。需要接伺服编码器口或直接换相时，它不是 MT6825 的替代；反过来，需要 120,000 RPM 又不需要增量输出时，MT6826S 比 MT6835 更经济。

MT6709 / MT6728：解码后端，不是同类

MT6709 是差补细分与离轴绝对角解码类产品，MT6728 面向离轴安装与主轴类应用。它们解决的是「磁环信号质量差、需要后端细分与解算」的场景，与 MT6825 这种「一体式角度传感器」不在同一层。选型顺序应是：能一体式解决就用 MT6825；必须离轴、或前端信号需要细分补偿时，才考虑 MT6709 / MT6728 的后端方案。这两个型号的具体参数以各自数据手册为准，本文不做推测。

5.8 一句话边界

6.1 简介

6.2 样片阶段：只验三件事

第一件 · 能不能稳定读出 18bit 绝对角

接线只用到 SPI 四线 + 电源，磁铁用手工对中即可。判据是：连续旋转一圈，角度单调变化、无跳变、无 0/360° 附近的抖动。若出现周期性台阶，先查 SPI 时序（模式 3、时钟 ≤15 MHz 对应 64 ns 周期）与读寄存器顺序，而不是怀疑芯片。

第二件 · 磁铁气隙与偏心是否落在可用区

用塞规或垫片做 1 mm / 2 mm / 3 mm 三档气隙，每档各做 0 / 0.5 mm 偏心，记录 INL 变化趋势。判据是：气隙增大时误差单调恶化、偏心增大时出现一圈周期的正弦误差。若趋势不符，多半是磁铁充磁方向错（用了轴向充磁或多对极磁环）。

第三件 · ERROR 脚行为是否符合预期

把磁铁移出感应区，ERROR 应输出高电平；移回后恢复低电平。这个脚是量产阶段最便宜的诊断手段，样片阶段就要确认它能被主控读到。

样片阶段不要做的事

• 不要急着烧 MTP：出厂配置已能覆盖大部分验证需求，先确认硬件通路再动配置。
• 不要用自制磁铁支架评估精度：支架的偏心与倾斜会直接污染 INL，评估精度必须用加工件。
• 不要用示波器目测 ABZ 判断方向：方向要看 A 相超前还是滞后 B 相，最好用正交解码器读数。

6.3 小批阶段：把「精度」拆成三段验证

「精度不达标」是最含糊的反馈。艾毕胜建议把精度拆成三段，分别定位责任方：

小批必须跑的四项测试

为什么 UVW 相序必须在小批阶段解决

因为它是唯一一个「改料号才能修」的软件不可修复项。相序错位在空载时可能只表现为电流偏大，带载后才暴露为转矩脉动与发热；等到量产才发现，只能整批换料或改电机定义，代价最高。

6.4 中批与量产：三份文件锁住一致性

文件一 · BOM 与料号冻结表

必须写清完整料号（含后缀）、封装、包装形式（60 颗/管或 3,000 颗/盘）、替代料号与不可替代原因。只写「MT6825」是不够的——13 个型号的出厂配置不同，混料会直接导致方向或线数错误。

文件二 · MTP 烧写配方

记录 AB 线数、零点偏移、Z 脉宽、旋转方向、UVW 对极五组参数，以及烧写电压（HVPP 7.0~7.2 V）、烧写次数余量、回读校验方法。配方必须版本化，任何参数变更都要重新做小批验证。

文件三 · 双向检验规范

来料侧抽检 SPI 读角线性度与 ERROR 脚；出货侧记录每台的零点与方向一致性。MT6825 的价值在于「角度可读」，所以检验也应该围绕角度展开，而不是只做通电测试。

一个容易被忽略的量产细节

卷盘包装的取料方向与 TSSOP-16 的 Pin 1 标记必须与贴片机程序一致；MSL-3 湿敏等级意味着拆封后必须在规定时间内完成回流，超时需要烘烤。这两条与芯片性能无关，但会直接造成批量虚焊与角度异常。

6.5 替代与被替代：三条真实路径

路径一 · 替代 2,500 线光电编码器

选 M4D / M4V（要 UVW）或 MMD（要差分增量）。优势是抗粉尘、抗振动、无码盘污染，且体积更小；代价是绝对精度从光学的角秒级降到 ±0.5° 级，需要确认整机的位置环能否接受。多数 AGV 舵轮与轮毂驱动可以接受，精密机床不行。

路径二 · 从 MT6816 升级

当出现「要 2,500 线以上」「要 18bit」「要 UVW 与高线数增量并存」三个需求之一时升级。升级动作是换封装（SOP-8 → TSSOP-16）+ 改 PCB + 改固件 SPI 位宽，接口协议本身兼容，软件改动量可控。

路径三 · 从 MT6835 降档

当峰值转速实际不超过 25,000 RPM、且精度要求 ±0.5° 级时，可降到 MT6825 换取更低的延时（1μs 对 2~10μs）与更低成本。降档前必须实测峰值转速与 AB 频率，确认不越界。

不建议的替代

不要用 MT6825 替代车规位置传感器（资质需单独确认）；不要用它替代需要模拟输出的场合（本型号无模拟输出）；不要用它替代需要 >120,000 RPM 的场合（应选 MT6826S/MT6835）。

6.6 供货与支持

艾毕胜作为麦歌恩代理，可提供的支持包括：样片与评估板、13 个型号的现货与订货交期确认、磁铁选型建议、MTP 烧写配方评审、失效样品分析送检。工程上最省时间的做法是：把整机工况（转速上限、对极数、编码器口线数、空间尺寸、精度要求）一次性给到 FAE，让选型在一次沟通内收敛到 1~2 个料号，而不是自己从 13 个型号里逐个试。

7.1 简介

7.2 十六个引脚怎么接

SPI 时序的三个硬指标

• 模式 3（CPOL=1、CPHA=1），时钟空闲为高，第二个边沿采样。
• 最小时钟周期 64 ns（约 15.6 MHz 上限），工程上建议跑 10 MHz 留余量。
• CSN 拉低到第一个时钟沿要留建立时间；连续读之间必须拉高 CSN，不能一直保持低电平连读。

7.3 MTP：5 次寿命怎么花

MTP（多次可编程存储器）保存 AB 线数、零点、Z 脉宽、方向、UVW 对极等配置。可编写次数为 5 次，这是硬约束，不是建议值。

正确的烧写流程

1. 用样片在评估板上确认目标配置（线数、方向、对极、Z 脉宽）在实机上可用；
2. 生成配方文件并版本化，记录在案；
3. 量产板首次上电、SPI 通信正常后再烧写，不要先烧后测；
4. 烧写后立即回读校验五项配置，并做一次整圈角度扫描；
5. 记录每颗芯片已用次数，剩余次数不足 2 次时禁止再试烧。

烧写电压与引脚处理

HVPP 编程电压为 7.0~7.2 V，不能用提高 VDD 的方式替代；该脚内部集成 150 kΩ 下拉电阻，仍建议外接 1 μF 去耦并保证正常工作时可靠接地。烧写工装必须能独立控制 HVPP，不能与 VDD 共用一路电源。

为什么「先烧后测」是高风险动作

因为一旦硬件通路有问题（SPI 不通、磁铁未装、电源异常），烧写仍然可能「成功」，但配置是否适配整机无从验证；等到发现问题时，5 次寿命已被白白消耗。先验证通路、再烧配置、最后整圈扫描，是唯一稳妥的顺序。

7.4 机械设计：磁铁、气隙与同轴度

磁铁规格

推荐 Φ10 mm、1 对极、径向充磁。直径越小，同样的偏心量带来的角度误差越大；直径越大，磁场越均匀但占用空间与转动惯量增加。Φ10 mm 是官方推荐值与整机空间的折中。

气隙与公差链

标称气隙建议 1~2 mm，并把轴向窜动、轴承游隙、支架公差、热膨胀四项叠加后仍不超出设计范围作为验收条件。气隙过大会同时降低信噪比与抗偏心能力，过小则有扫膛风险。

同轴度优先于气隙

偏心引入的是一圈周期的正弦误差，无法通过芯片内部完全补偿；气隙偏差主要影响幅度，被 arctan2 部分抵消。装配资源应优先投在同轴度上：定位销、止口、工装同心度，比单纯压缩气隙更有效。

三条装配检查项

• 磁铁圆心与芯片感应中心的同轴度（建议 ≤0.3 mm，具体以整机精度要求反推）；
• 磁铁端面与芯片表面的平行度（倾斜会引入二次谐波误差）；
• 磁铁固定方式（胶粘需考虑固化收缩与高温老化，卡簧需考虑轴向窜动）。

7.5 PCB 布局：五条布线规则

规则一 · 去耦电容贴脚放

VDD 与 VSS 之间放 0.1 μF + 1 μF 组合，0.1 μF 紧贴第 9 脚，回流路径尽量短。HVPP 单独 1 μF 到地。

规则二 · 磁感应区下方不走线

芯片正下方（封装几何中心附近）避免走大电流或高频信号，尤其不要走电机相线。若必须走，保持距离并加地平面隔离。

规则三 · 差分对等长、靠近走

-A/-B/-Z 三对差分线等长、等距、同层走，参考地连续；单端 A/B/Z 走线尽量短，避免与 PWM 长距离并行。

规则四 · 模拟与数字分区

SPI 时钟与电机驱动信号属于噪声源，应与芯片电源与地回路分开；地平面单点连接优于分割地，分割不当会形成天线。

规则五 · 热与应力

TSSOP-16 功耗约 10 mA × 5 V = 50 mW，正常不需额外散热；但要避免把芯片布置在功率器件热源正上方，长期高温会加速磁铁退磁并推高 INL。

上电与复位时序

VDD 上电后 16 ms 内 ABZ 无输出，16 ms 后输出稳定正确的 ABZ 信号。控制器应在该窗口内屏蔽编码器中断，或等待 ERROR 脚稳定为低后再开始计数。若使用 SPI 绝对角，同样建议等待上电准备完成（typ <10 μs、max 16 ms）后再首次读取。

7.6 选型决策清单

7.7 五个常见误选

误选一 · 用 4,096 线跑 20,000 RPM

4,096 线在 20,000 RPM 时 AB 频率已达 1.365 MHz，超出 1.024 MHz 推荐边界，波形 INL 下降。正确做法：降到 2,500 线，或改用 SPI 读绝对角。

误选二 · 用 M4D 驱 5 对极电机

对极数不匹配会导致换相角错位，表现为电流偏大、转矩脉动、发热。正确做法：5 对极选 M5D / M5V / M5VF。

误选三 · 要 UVW 又想要差分 A/B/Z

两者共用第 1/2/3 脚，物理上不能同时输出。正确做法：选 UVW 型，单端 ABZ 仍在 14/15/16 脚可用；或选差分型，用 SPI 绝对角做换相。

误选四 · 把 18bit 当 0.0014° 精度卖给客户

分辨率与精度是两个口径。正确做法：指标写「分辨率 18bit，绝对精度 ±0.5° 典型值（含磁铁与装配）」。

误选五 · 拿量产板试烧 MTP

5 次寿命耗尽后芯片无法再改配置。正确做法：配方在评估板与样片上验证完毕，量产板只做「一次正确烧写 + 回读校验」。

还有一个「隐性误选」

用多对极磁环配 MT6825。芯片的角度解算基于 1 对极磁场旋转，多对极磁环会解出错误的周期信号。正确做法：只用 1 对极径向充磁磁铁，磁环类应用应走 MT6709 / MT6728 的离轴解码方案。

8.1 选型与使用问答

8.2 一句话收尾