MT6701磁性编码器在机器人舵机中的应用

      磁性编码器结构简单，高速回转响应速度快，具有不受油污、尘埃和结构的影响，广泛应用于工业、航空航海及通信等领域的角度测量。随着机器人舵机控制技术的快速发展，磁性编码器就有了用武之地。

     在舵机中需要利用磁编码器检测电机轴的转动角度和位置，传统的磁性编码器控制精度不高，在电机高速转动时还会出现脉冲丢失，最终导致电机轴的转动角度和位置测量不准。因此，需要一种测量精度高的、能够实现舵机上电机轴绝对角度测量的磁性编码器。麦歌恩推出了适用于直流无刷舵机与高级按压旋钮的差分霍尔式磁编码芯片MT6701。
     MT6701是麦歌恩最新推出的三轴（旋转+按压）感应磁性角度编码芯片。适用于与直流无刷舵机相关的无人机、云台、遥控模型、机器人关节等，以及与智能家电相关的高级电子旋钮场景。
     MT6701磁性角度编码器芯片感应垂直于芯片表面的磁场分量，随着在芯片表面的1对极充磁的径向磁铁的旋转，MT6701相应的输出0~360°的角度信号。MT6701除了提供ABZ/UVW增量输出和Analog/PWM绝对角度输出以外，还通过I²C/SSI接口提供了14 bit的数字量角度输出。除了旋转角度测量以外，MT6701还提供了一个“按压”输出，以实现单芯片的按钮（旋转+按压）功能。

     舵机是机器人系统中非常常见的执行机构，在多足机器人、人形机器人、相机云台以及低成本机械臂中，都可以见到舵机的身影。舵机的本质是一套小型的闭环伺服系统，它接收目标信号，通过驱动内部的直流电机，并经过减速齿轮组，从而调整输出轴的角度。该输出角度通过电位器采样，再由反馈控制系统调整其输出角度与目标值匹配。整个过程构成一个典型的闭环反馈控制系统。
舵机的优势在于结构紧凑、使用方便、价格便宜，但位置精度、负载能力及维持位置的能力有限，适合对控制性能要求不高、体积要求小的场合。
        高性能舵机一般采用磁性编码器进行位置反馈，同时采用高精密齿轮，提高转向稳定性。
       平衡控制对于确保双足机器人稳定运动而言至关重要，借助磁性编码器输出的数据，机器人的"大脑"可计算出当前的身体姿态，并不断向每个关节发出新指令（包括位置、速度和加速度等），用以保持运动平衡。

      MT6701磁编码器芯片可为机器人舵机提供了灵活的位置反馈解决方案，能够满足在空间和性能方面的严苛要求。通过调节作用于每个关节上的瞬时扭矩来确保机器人的四肢始终处于正确位置，以此实现平衡控制和稳定行走。高精度编码器可确保最大限度地减少控制信号误差，控制器因此能够快速调节机器人的身体位置，从而使机器人始终保持在机器人的足部支撑区域内。
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