角度编码器MT6816的SPI读取 数据处理 奇偶校验算法

MT6816角度编码器SPI数据读取与校验技术说明

MT6816作为高精度磁编码器，通过SPI接口输出16位绝对角度数据，其通信协议采用标准SPI模式（CPOL=0，CPHA=0）。数据帧包含14位角度值（0-16383）和2位校验位，传输速率为10MHz。数据处理需完成以下步骤：

1. 数据解析：接收16位原始数据后，需将高14位（D15-D2）转换为角度值，换算公式为：角度(°)=（原始值×360）/16384。D1位为奇偶校验位，D0为校验使能标志。

2. 奇偶校验算法：

   • 对D15-D2进行逐位异或运算（XOR）

   • 将运算结果与D1校验位比较

   • 当D0=1时校验生效，若校验失败应丢弃当前数据帧

   • 校验公式：Parity = D15^D14^...^D2

3. 误差处理：连续3次校验失败应触发硬件复位，同时建议在软件层增加滑动窗口滤波算法，消除突发干扰。有效数据需满足校验位与计算值一致，且角度跳变量小于预设阈值（通常<5LSB/周期）。该方案可实现0.022°的分辨率，满足工业级实时控制需求。